БАЗ-5921 - спеціальне тривісне плаваюче шасі Брянського автомобільного заводу, використовувалося у складі високоточного тактичного ракетного комплексу 9К79 "Точка". Розроблено на базі сімейства шасі БАЗ-59379К33 «Оса», від якого було запозичено багато агрегатів, але корпус і компоновку, довелося проєктувати практично заново, через необхідність забезпечити тактичній ракеті практично вертикальний старт. У СПУ ТРК силова установка розміщується в середній частині вантажного відсіку (ближче до відділення управління), а пускова - в задній.[1]
ТЗМ на базі БАЗ-5922 у музеї «Зброя Перемоги», Краснодар. Видно заглушки додаткових вікон кабіни
БАЗ-5922 - шасі транспортно-зарядних машин комплексу "Точка". Змінена форма корпусу, додані бічні вікна, кузов обтягнутий тентом, що вміщає дві ракети, в кормі встановлювався кран для перевантаження ракет на пускову установку.[2]
БАЗ-59222 – машина рятувальних служб на базі шасі БАЗ-5922. Виготовлені невеликою партією, що експлуатувалися в Литві.
БАЗ-59223 – транспортна версія шасі, розроблена у 2005 році. Здатна перевозити у допрацьованому кузові до 7 тонн вантажу чи 15-20 пасажирів.
БАЗ-5921М та БАЗ-5922М - досвідчені зразки серійних машин з 260-сильним дизельним двигуном КамАЗ-7403. Попри зростання економічності, непристосовані для роботи в закритих відсіках дизелі перегрівалися, тому в серію машини з цими двигунами не пішли.